機器人減速機的主要分類

現今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關節，還能夠做到運動和指令的精準傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動系統到底是怎樣的，關節到底是什么結構的呢？

機器人砍豌豆

說起關節，主要是指工業機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

工業機器人減速機示意圖

在全球范圍內，機器人行業應用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數量占比約為 40%、40%、20%。其中，RV減速器和諧波減速器是工業機器人最主流的精密減速器。

今天，小編將為大家帶來RV減速機的詳細介紹，讓您對于工業機器人上最精密的部件有一個更加深入的了解。

RV減速機原理

在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

RV減速器是旋轉矢量（RotaryVector）減速器的簡稱，最早由日本發明，它是傳統擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動比較大（30-260）。

RV減速機的原理很早就已經公開，而且未有專利保護，這和我們大家一直聽到的有所出入，但是整個行業RV減速機80%市場仍由日本占據，代表品牌有納博特斯克和住友，國產品牌有秦川、力克精密、恒豐泰、鈦科瑪格等。

RV減速器結構

RV減速機的傳動裝置是由首級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系。

主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。（如下圖）

RV減速器制造核心難點在各項工藝的密切配合，包括：齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度等，這些工藝總裝公差總分配帶來的結果是產品的磨損和壽命。

國內外RV減速機代表企業

國外品牌

納博特斯克

說起精密減速機RV，不得不提納博特斯克。作為主要應用于工業機器人關節部位上的關鍵零部件，納博特斯克的精密減速機RV擁有高精度、高剛性同時兼備小型、輕量的特點，并且在機器人領域已有20年以上的歷史。納博特斯克約占RV減速機60%的市場份額，截至2017年底，已累計生產精密RV減速器超700萬臺。

住友重機械減速機(中國)有限公司

住友重機投放在中國市場的機器人用減速器主要是UV系列減速機(即市面RV減速機)，UV系列從2014年開始進入中國，產品在日本生產，并在中國上海、廣州設有組裝基地。

國產品牌

南通振康焊接機電有限公司

南通振康是國內較早涉足機器人用RV減速器的廠商，技術團隊依托于西安微電機研究所資源研發。南通振康目前有“ZKRV”品牌減速器RV-E、RV-C、RD三個系列共10種規格，具備年產3萬臺的生產能力。

秦川機床工具集團股份公司

秦川機床主營業務有機床(齒輪磨床和螺紋磨床)、減速機(機器人用)、各類型齒輪等。機器人部門人數200多人，生產員工150人，研發占人員占比 20%。

上海力克精密機械有限公司

力克精密成立于1998年，系專業制造齒輪廠商，于2013年研發RV減速器，2015年正式推出LKRV-E、LKRV-C、LKRV-N、LKRV-S共4大系列精密控制減速器產品。

浙江恒豐泰減速機制造有限公司

恒豐泰在2006年開始研制首臺CORT活齒技術精密減速機，2013年研制出7種型號CORT精密減速器系列樣機。截至目前已開發出3大系列CORT、HORT(RV)、KORT型號減速器20多種規格減速器。

鈦科瑪格

"TECHMECH鈦科瑪格"全面運用先進核心技術，革新精密行星減速機系列產品，整合優化自動化傳動系統整體解決方案，嚴格執行國際生產管理標準。全面實施標準化生產工藝流程，確保TECHMECH傳動研制理念得以完美呈現，為全球用戶提供高品質產品。

作為機器人行業的從業者，尤其是機器人本體廠家，對于減速機的優劣一定都有正確的判斷，如果你是剛入行的新人，一定要看看下方的內容！

5步教你快速識別減速機優劣

01 傳動效率：輸出功率降低

傳動效率是減速機重要評價指標之一。要測試傳動效率是需要專業設備的，客戶自己比較難測出具體數據，但是做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個對比方式，我們曾經學習過的物理告訴我們，能量是守恒的，熱量散發的比較大就代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，則會導致力度缺失，加速度自然就小，節拍自然就慢了。

02 壽命：時間決定品質

減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是首先損壞的，特別是諧波減速機。RV減速機的話，行星結構部分也是易損壞的點。提前磨損的情況一般會在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人需求量增大而大量出貨的減速機廠家就要注意了。

03 發熱：要精度還是要熱量

減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度越差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導致發熱過大的問題。RV減速機上，采用帝人結構的發熱區別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。別的不說，諧波里面，HD是唯一一家既可以精度高又可以發熱少的廠家。

04 精度：考量減速機的重要指標

這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊里都會做出標識，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重復定位精度，這是減速機手冊里沒有，這影響的是機器人的重復定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有專業的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重復定位精度也一樣。

05 漏油：真假漏油如何分辨？

不管什么減速機，這是必定要面對的問題。而漏油的原因是比較復雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等。而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運行之后不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間后就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產品品質或裝配品質問題；也有可能是運行很長時間之后出現，這一般是油封壽命問題。使用不當除外。

本期RV減速機的分享希望對大家有所幫助。